爬楼机系列
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aoa官方体育:课程安排 爬楼梯机械人安排一doc
日期:2022-08-29 18:23:21 来源:aoa官方体育平台 作者:aoa官网

  爬楼梯呆板人策画一 一.道理: 正在先导策画上下楼梯呆板人的策画前,我念先分析少许呆板人上下楼梯的道理,若是学生念举办搭筑,能够跳过道理,直接看结论,以及进入思绪策画部门。 图1 如图1所示,将一块重为W的物体放正在摩擦系数为μ的水准面上,而且用一个水准推力P推该物体,那么依照力平均道理,物体收到地面给它的两个力:一个是支承力N,巨细与重力相似,即N=W(戒备:是标量相称),偏向相反;另一个力为摩擦力f,偏向与水准推力P相反,巨细由P决心,当P

  Nμ时,f=Nμ,物体滑动。 由此咱们能够得出结论,物体所受摩擦力的巨细有它所受推力P,支承力N,地面摩擦系数μ决心,而与它与地面接触面积无闭。许多同窗都以为,履带式幼车比轮式幼车抓地力要好,本来这是一个误区,由于履带式幼车所受的摩擦力匀称散布正在履带上,而轮式幼车的摩擦力只是集合正在轮胎与地面的接触面上,就抓地力而言,它们是一律的,但正在幼车转弯或者爬坡时,履带式幼车所受的摩擦力散布不会像轮式幼车那样发作剧变,因此就显露出更好的操控性。 接下来让咱们阐明一下为什么有些幼车能爬上楼梯,而有些幼车不行。 图2 先看一下图2,我将此中的少许力付与的确的数值,以便于了然。 假设幼车的重量W=100牛顿,重心如图所示,全数的接触面摩擦系数μ=0.5(摩擦系数幼于1,通常从0.3~0.5之间,摩擦系数越大,越有利与幼车爬坡),而我又假设幼车也许爬上楼梯,那么它的前轮处于欲抬非抬状况(即前轮不受地面支承力),那么它的受力阐明如图所示。 咱们得出如下方程式: 竖直偏向上力平均: 力矩平均:≈此中r为幼车前轮半径,r

  l 得出:牛顿 即前轮与台阶的摩擦力起码为50牛顿,幼车技能爬上台阶。 然而依照水准偏向力阐明,假设后轮能供应最大摩擦力,即牛顿,又因为水准偏向上力平均,即牛顿,又假设前轮也能供应最大摩擦力,即牛顿,这远远幼于实质所需的摩擦力,因此幼车不行爬上台阶。 图3 让咱们再来看一下图3的环境,幼车的重量照旧w=100牛顿,台阶照旧本来的高度,然而车轮的直径大大增添,设前轮与台阶接触点指向圆心的偏向与竖直偏向的夹角,车轮半径为r,那么

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